Al año siguiente el gobernador organizó una segunda expedición recuperando las naos del primer viaje, y añadió una carabela y unbergantín. Nuevamente fueron como pilotos Alaminos, Camacho y Álvarez, a los que se sumó Pedro Arnés de Sopuerta como cuarto navegante. Velázquez designó a su sobrino Juan de Grijalva como capitán general y como capitanes de los otros navíos a Francisco de Montejo, Pedro de Alvarado yAlonso de Ávila, quienes se responsabilizaron de suministrar pertrechos y bastimentos a las embarcaciones. En el viaje participó Juan Díaz, quien además de desempeñarse como capellán, escribió el Itinerario de la armada. El veedor fue Peñalosa y el alférez generalBernardino Vázquez de Tapia. Hacia finales de enero de 1518 las embarcaciones zarparon de Santiago, navegaron por la banda norte haciendo escala en Matanzas, en donde completaron sus abastecimientos. El 8 de abril dejaron este puerto y llegaron a la isla de Cozumel el 3 de mayo. Por la fecha, Grijalva bautizó el lugar como Santa Cruz de la Puerta Latina.
Cuando desembarcaron en la isla los nativos huyeron al interior de la misma, solamente contactaron a dos ancianos y a una mujer que resultó ser jamaiquina. La mujer había llegado dos años antes de forma accidental pues su canoa fue arrastrada por la corriente del canal de Yucatán y sus diez compañeros habían sido sacrificados a los dioses mayas. Esta mujer actuó como intérprete ya que algunos españoles conocían su idioma. En un pequeño templo, Vázquez de Tapia izó la bandera Tanto Monta y el notario Diego de Godoy de forma protocolaria leyó elrequerimiento. Al poco rato se acercaron los mayas e ignorando inicialmente la presencia de los españoles, el halach uinikrealizó una ceremonia a sus dioses quemando copal. Acto seguido, Grijalva ordenó a Juan Díaz oficiar una misa. De esta forma se entabló una comunicación amistosa por ambas partes. Los españoles no pudieron rescatar oro, pero recibieron pavos, miel y maíz. Prolongaron su estancia en este lugar durante cuatro días.
Entrevista entre Juan de Grijalva y el cacique maya Tabscoob, ocurrida en Potonchán el 8 de junio de 1518.
Después de abandonar Cozumel navegaron brevemente hacia el sur, exploraron Zamá (Tulúm), y la Bahía de la Ascensión, la cual creyeron que era el límite de la «isla de Yucatán». Grijalva ordenó cambiar de rumbo hacia el norte para rodear la península y dirigirse a las cercanías de Chakán Putum. Tal como lo hiciera la primera expedición, se abastecieron de agua en el lugar. Aunque en esta ocasión pudieron obtener de los nativos un par de máscaras adornadas con oro, fueron nuevamente advertidos de abandonar el sitio. Haciendo caso omiso, pasaron la noche escuchando los tambores de guerra y al día siguiente se confrontó una fuerte batalla. Esta vez el resultado favoreció a los españoles, quienes infligieron severas bajas a los mayas que terminaron por retirarse. A pesar de que los expedicionarios tuvieron sesenta heridos —entre ellos el capitán Grijalva que recibió tres flechazos y perdió dos dientes— la acción fue considerada una victoria contundente. Durante la batalla sólo murieron siete españoles, incluyendo a Juan de Guetaria. Más tarde la cifra aumentó, pues durante el viaje murieron trece soldados a consecuencia de las heridas.
Las embarcaciones se dirigieron hacia el oeste, llegaron a la Isla del Carmen en laLaguna de Términos, punto al que bautizaron como Puerto Deseado.
El piloto Alaminos pensó que ahí era el otro límite de «la isla de Yucatán». Prosiguieron su viaje llegando a la región de Tabasco, en donde habitaban los mayas chontales. Se apoderaron de cuatro nativos, a uno de ellos lo llamaron Francisco, quien les sirvió como intérprete del idioma chontal. El 8 de junio descubrieron el afluente al que nombraron río Grijalva y desembarcaron en Potonchán, donde Juan de Grijalva se entrevistó con el cacique mayaTabscoob, quien le obsequia unas piezas de oro. Animados por ello, pasaron el río Tonalá y un poco más al oeste Pedro de Alvarado tomó la iniciativa de navegar el río Papaloapan. Este incidente molestó a Grijalva y a partir de entonces hubo un distanciamiento entre ellos.
A lo largo de la costa fueron encontrando diversos asentamientos humanos. Llegaron a mediados de junio a una isla donde encontraron un templo y cuatro indígenas muertos, los cuales aparentemente habían sido sacrificados al dios Tezcatlipoca, por lo que el lugar fue nombrado Isla de Sacrificios. Desembarcaron en Chalchicueyecan. Ahí Grijalva preguntó a Francisco por el motivo de aquellos sacrificios. El intérprete maya chontal respondió que habían sido ordenados por los colhuas, pero la respuesta fue malinterpretada y se creyó que el lugar se llamaba Ulúa. Por la fecha que era 24 de junio, el lugar fue bautizado como San Juan de Ulúa. En el lugar rescataron oro con lostotonacas. Éste era uno de los pueblos sometidos por los mexicas.
Días más tarde llegaron los calpixques Pínotl, Yaotzin, y Teozinzócatl, quienes acompañados de Cuitlapítoc y Téntlil, se presentaron como embajadores del huey tlatoani Moctezuma Xocoyotzin. En forma pacífica se realizaron intercambios de regalos. Grijalva pudo de esta forma percatarse que los aztecas —o mexicas— dominaban la región y que eran temidos y odiados por los pueblos sometidos. Pedro de Alvarado fue enviado de regreso a la isla de Cuba para notificar y entregar los tesoros obtenidos a Diego Velázquez.
Las embarcaciones fueron atacadas por los nativos huastecos en el río Pánuco, grabado de Van Beecq.
Francisco de Montejo encabezó un viaje de reconocimiento al norte. Descubrió el río Cazones y el Nautla, lugar que fue bautizado con el nombre de Almería. Más adelante las embarcaciones navegaron el río Pánuco pero en este lugar doce canoas con nativoshuastecos atacaron la incursión española, por lo que los capitanes decidieron emprender el regreso. Con una nave averiada el viaje fue lento, tomaron la decisión de no establecer ninguna guarnición.
Mientras tanto en Santiago, Diego Velázquezno tenía noticias de los expedicionarios y se encontraba preocupado por la tardanza. Por tal motivo, decidió enviar una carabela de rescate al mando de Cristóbal de Olid, quien logró llegar a Cozumel, pero al continuar su trayectoria, la nave se averió. Olid abortó la misión y regresó a Cuba.
Cuando el gobernador recibió a Pedro de Alvarado en la isla, quedó impresionado por el reporte del viaje. De inmediato mandó a fray Benito Martín a España, para que éste notificara al obispo Juan Rodríguez de Fonseca y al rey Carlos I las noticias de los territorios descubiertos. Como soporte fue enviado el Itinerario de la armada y algunos objetos de oro. A pesar de los logros de la expedición, Velázquez estaba a disgusto con su sobrino ya que no había desobedecido sus órdenes. De acuerdo a las órdenes oficiales, Grijalva no debería haber establecido ninguna colonia durante el viaje, pero extraoficialmente el gobernador esperaba lo contrario.
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